“Harpa”这个字的第一次出现，是在西元600年左右；早期文献内对竖琴的记载，使用名称并不统一。 

目前被发掘的第一把拱形竖琴（arched harp），是出现在美索布达米亚平原，年代为西元前2500年。它与缅甸竖琴相似，有13或14条琴絃。从当时古墓上的图片可以看出，演奏者以左手拨絃，右手则负责按絃止音。现在有些中、西非地区，仍能见到这样的竖琴。

现存最古老的爱尔兰竖琴（Irish harp），是製造於14世纪。一般有30到36絃，最大的特色是使用指甲弹奏的声音。当时欧洲其他地区的竖琴，与爱尔兰竖琴最大的不同，在於它使用指尖而非指甲弹奏，而且它不像爱尔兰竖琴的琴身，并没有一个大共鸣箱。

竖琴乐器的演变，有一大部分是为了克服调性及半音的限制。16世纪时，Juan Bermudo比照键盘乐器，发明了双排絃竖琴（double-strung harp）。这种竖琴，有两排平行的絃，加上去的那一排，就像钢琴的黑键，负责半音的弹奏。后来，蒙台威尔地（Monteverdi）的歌剧“Orfeo（1607）” 裡所使用的竖琴，就是双排絃竖琴。 

双排絃竖琴后，又出现了三排絃竖琴（triple harp，17世纪初）及鎌鉤竖琴（hook harp）。鎌鉤竖琴的原理，与后来发展的半音器竖琴（lever harp）很相似，它是先将几个特定的音调低半音，然后以左手操纵鎌鉤（hooks）而将音升高半音。 

继双排絃与三排絃竖琴之后，在19世纪时出现了交叉絃竖琴（cross-strung chromatic harp）。交叉絃竖琴共有76根絃，44根在左边，32根在右边。德布西著名的 ‘’Danse sacree et danse profane（1904）’’ 就是写给这种竖琴的。但是这些竖琴，因为在弹奏上的困难与乐器本身的限制，现在几乎都不使用了，只有在特殊表演或展览中出现。这个世纪，在爱尔兰竖琴方面，John Egan也发明了半音器（levers）。藉由手来调整位於琴絃上端的半音器，可以改变琴絃长短，而得到所需要的调性；这就是现在还普遍使用的半音器竖琴。  

踏板竖琴（pedal harp）的演变，可推至17世纪末、18世纪初。当时有单一动作踏板竖琴（single-action pedal harp），莫札特的长笛与竖琴协奏曲，第一次就是用这种竖琴演出。踏板竖琴就是用脚控制踏板来升高半音。单一动作的踏板，只有两个凹槽（sluts），踏板由上凹槽到下凹槽，只动作一次，能演奏的调性仍然有限。到了19世纪初，Sebastien Erard发明了双次动作踏板竖琴（double-action pedal harp），因为有多加一个凹槽，踏板可以动作两次，所以每根絃可以弹奏三个半音。至此，竖琴发展为可以弹奏所有调性的乐器，而现今音乐会中所使用的音乐会用踏板竖琴（concert harp），就是从Erard竖琴慢慢改进而来。

相传在远古时代，猎人发明弓箭，射出时箭发弦呜，而產生乐音，遂演进为竖琴之雏型。远在西元前五六千年，在美索不达米亚平原的广大草原上，有一个皇后的古墓社，发现了竖琴的原型乐器。后来在漫长的岁月社，竖琴仅仅是宫廷中及皇族之间，才能拥有的神圣乐器，慢慢地才流传在古埃及各地。

琴身是木刖结构。据埃及古图记载，此种乐器出现於西元前三四千年。当时的形状犹如一个有弦之弓，传说这是受射箭时箭弦呜的啟发而发明的。至中世纪有记载说古代竖琴就是裡拉琴。

竖琴的英文叫作『HARP』，中国称它为『箜篌』，最早起源於古埃及与希腊等地，后来渐渐传入欧洲、南美洲及亚洲等地。在大约一千年前，竖琴已有相当程度的流行，所以当时不管宫廷裡，或是教堂中，竖琴都是极为重要的。

目前竖琴在世界上大虽然是非洲－－更多的是在安哥拉－－仍然有些蛛丝马跡可循，但已经很难追溯竖琴最原创的起源。据说，是由射箭时弓弦发出声音而领悟、製造。早期竖琴的雏型，可能是一种单弦琴（至今在「塞内加尔」仍有人使用，也称为「弓型竖琴」）；它同时有「弓」以及「共鸣箱」的模式，至於从单弦增加到多弦，则只是竖琴小小的进化罢了。

根据墓穴壁画指示，竖琴於西元前3500年曾被「

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